伯俞泣杖的故事出自《孝经·开宗明义章》。

故事讲述的是春秋时期鲁国有一个名叫伯俞的人，他的父亲非常严厉，对伯俞的要求十分苛刻。伯俞虽然年纪已经很大，但父亲仍然用杖打他，而且每次打他都是用尽全身力气。

有一天，伯俞又因为做错了事，被父亲用杖打。这一次，伯俞没有像以前那样默默忍受，而是放声大哭。父亲感到很奇怪，问伯俞为什么这次会哭。伯俞回答说：“以前我挨打的时候，知道父亲是爱我，所以不觉得疼。现在我年纪大了，身体已经不如以前，每次挨打都感觉非常疼痛，所以我忍不住哭出来。”

父亲听后，深感愧疚，从此不再用杖打伯俞，而是用言语教育他。这个故事体现了孝顺的美德，说明了孝顺不仅仅是表面上的顺从，更是理解父母的心意，关心父母的感受。

伯俞泣杖的故事流传至今，成为了中华民族传统美德中的一个经典故事，提醒着人们要懂得孝顺父母，关心父母的感受，珍惜与父母相处的时光。